苹果公布人形机器人研究 HALO：宇树 G1 搭载 Mac mini 与千问模型实现纯仿真训练自主行动

苹果研究团队公开具身智能研究 HALO，在宇树 G1 机器人上搭载 Mac mini M4 Pro 与千问大模型，实现了无需云端连接的全自主感知与运动控制。该方案完全放弃人工遥操作采集，利用 Isaac Sim 等仿真环境批量生成超 16 万条全身动作与第一视角数据，通过三层端侧架构完成语义拆解、异步轨迹规划与 50Hz 关节控制。