MA-SafeDiffuser：基于扩散概率模型的安全多智能体规划

MA-SafeDiffuser 将控制屏障函数（CBF）约束嵌入逆扩散更新，为多智能体轨迹规划提供有限时间扩散不变性安全保证。该方法推导出集中式与去中心化约束去噪流程，并结合时变规范与活性 CBF 解决局部陷阱及死锁问题。在多智能体 Maze2D 等测试基准中，MA-SafeDiffuser 在保持规划质量的同时有效减少了违规次数。