拓元智慧开源原生4D世界动作模型E0.5

拓元智慧开源原生4D世界动作模型E0.5，将三维基础模型作为骨干，实现未来三维几何预测与机器人动作生成的联合学习。在结合超16万条真实机器人轨迹预训练后，该模型在AgileX Piper双臂系统与Zerith H1人形机器人上的综合平均成功率分别达到85.0%和88.3%，较基线模型π0.5分别提升13.3与26.7个百分点。论文与代码已同步在arXiv与GitHub公开。