苏黎世联邦理工学院利用强化学习让商用机械手学会用指尖行走与操作

苏黎世联邦理工学院研究人员通过在仿真中使用强化学习，将一款搭载树莓派等配件的商用机械手改造成能够依靠指尖自主爬行并操作环境的独立机器人。团队通过引入虚拟弹簧机制解决了手指长度不一带来的运动平衡难题，并训练了爬行、跌倒复位、按键和推物等技能模型。实测显示，该机械手能在光滑地面、草地和碎石等14种表面上行走，平均移动速度达 9cm/s，并成功完成连续多次的目标推物测试。