CARD：面向相对测量图的带证明证书到动作接口

CARD 是一种面向相对测量图的带证明证书到动作接口，将几何证书、物理变换与服务决策解耦以支持机器人动作。在 404 个机载航测案例中，其配对因果导航变换全部与参考一致，中位旋转和平移差异为 0.0036566 degrees 和 0.0104519 m。在 11 个 KITTI、EuRoC 与 TUM SLAM 案例评测中，随机对比 CARD 图干预的优化器耗时比达 1.128x-67.65x。