arXiv 人工智能· Ruijie Zhang, Jiayin Zheng, Yequan Zhao, Liyan Tan, Ziyue Liu, Zhengyang Wang, Kunpeng Song, Nathan Zhao, Jian Yao, Yin Zhang, Zheng Zhang·· 11 hours agoAI score35
控制动作头对 VLM 表征各向异性的协同适应
Controlling Action-Head Co-Adaptation to VLM Representation Anisotropy
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研究人员提出无参数机制 AdaIE，通过动态重加权预训练表征，解决 VLA 动作头对 VLM 高方差维度的过度敏感问题。AdaIE 在 RoboCasa-GR1 和 RoboTwin 2.0 仿真基准上成功率最高提升 +5.28 pp 与 +1.68 pp，5 项真实操作任务平均提升 +19 pp。该机制还能泛化至扩散策略与世界模型以提升下游性能。
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