arXiv 机器学习· Alpay Ozkan, Tunc Ozan Aydin, Marc Pollefeys, Jelena Trisovic, Daniel Barath·· 6 小时前AI 评分34
基于不确定性感知与强化学习控制的自适应 3D 建图
Uncertainty-Aware RL-Controlled Adaptive 3D Mapping
AI 导读
研究团队提出一种基于不确定性感知与强化学习控制的自适应 3D 建图框架，结合语义熵、几何曲率与纹理丰富度实现动态体素分配。该框架引入强化学习智能体，可在用户指定的目标内存预算下自主学习体素细分策略，替代人工调参。测试表明其多分辨率 TSDF 在几何精度与语义一致性上均优于 MAP-ADAPT 和固定分辨率基线，代码与模型已开源。
来源：arXiv 机器学习 · arxiv.org