BridgeGuard：面向扩散模型自动驾驶规划的显式安全漂移方法

研究人员提出安全约束扩散规划方法 BridgeGuard，通过在去噪过程中逐步增强约束项，引导自动驾驶轨迹进入场景安全域。该方法在冻结预训练感知主干与规划器的前提下，利用 DistanceFieldNet 预测时间相关距离场并在低维曲线空间注入安全修正。