arXiv 机器学习· Wei-Jer Chang, Zhouchonghao Wu, Akshay Rangesh, Weixin Li, Masayoshi Tomizuka, Wei Zhan·· 9 小时前AI 评分36
SHRED：无需专家演示的异构道路使用者自我博弈框架
SHRED: Self-Play for Heterogeneous Road-Users without Expert Demonstrations
AI 导读
SHRED 是一种无需专家演示或轨迹回放、通过大规模异构自我博弈联合训练车辆、行人与骑行者的自动驾驶仿真与规划框架。在 Waymo Open Sim Agents Challenge（WOSAC）上，该框架表现超越了此前无演示基线及依赖演示策略的方法。在强交互基准 InterPlan 上，SHRED 的规划性能同样优于所有对比规划器。
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