东南大学提出机器人动作生成先验 LeaP

东南大学魏秀参团队提出由本体感知驱动的可学习源先验 LeaP，通过联合预测初始高斯分布的均值与方差，为机器人动作生成提供状态相关的随机初始化，论文已被 CoRL 2026 接收且代码开源。LeaP 总参数量为 13.22M，在 RoboTwin 的 15 项仿真操作任务中平均成功率达 81.6%，在 Franka 真实机械臂任务中平均成功率达到 80.0%。