基于预训练扩散表征构建可辨识世界模型

研究提出对比扩散对齐方法 ConDA，在冻结的预训练扩散表征上仅训练轻量映射，即可获得可辨识的动力学状态坐标与因果结构，无需重训生成骨干。该方法在物理和机器人视频基准上超越 TDRL 等基线，其 TCL 与 GCL 变体实现了近乎完美的分块状态恢复，并在模拟落体系统中达成精确滞后图恢复。