基于 2 美元 ESP32-S3 微控制器的 SIMD 加速 FAST 特征检测实践

作者利用 ESP32-S3 的 128-bit SIMD 指令实现了 FAST 角点检测算法的底层汇编加速，将吞吐量从 5.1MP/s 提升约 220% 至 11.2MP/s。针对芯片不支持非对齐内存读取及仅支持有符号 8 位比较的限制，文中给出了双寄存器切片提取与异或掩码转换无符号像素值的工程方案，处理 QVGA 图像约需 6ms，可支持 30fps VGA 实时流计算。