RAGrasp：几何-语义模板检索与抓取迁移

研究人员提出 RAGrasp 检索增强抓取管线，利用目标工作区本地采集的 RGB-D 模板实现平面平行夹爪抓取，无需端到端重训。系统结合 DINOv2 视觉特征与深度线索提示 SAM2 分割目标物体，经两阶段几何-语义检索级联与置信度门控完成抓取迁移。在真实环境测试中，RAGrasp 对已知物体取得 20/20 抓取成功率，对未见物体达到 19/20。