TinyUDE：基于李-泰勒射流匹配的微控制器免求解器通用微分方程
传统通用微分方程（UDE）训练依赖通过数值微分方程求解器进行反向传播，其巨大的内存开销远超边缘微控制器的承受能力。为此，研究团队提出TinyUDE框架，引入免求解器的李-泰勒射流匹配方法，将混合向量场直接拟合至观测状态的一阶与二阶时间导数。系统通过Savitzky-Golay滤波实现在线导数估计，在无需自动微分库的情况下获得完全解析梯度，有效攻克了受限边缘设备上的动态系统训练难题。
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